A2FO柱塞泵马达其实就是属于马达的一种。19世纪50年代末期，初的低速大扭矩液压马达是由油泵的一个定转子部件开展而来的，这个部件它是由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。它的内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推进转子绕一个中心点公转。这种迟缓旋转的转子经过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。
　　这种初的摆线马达问世后，然后在经过几十年演化，另一种概念的马达也开端构成。这种马达在内置的齿圈中装置了滚子。具有滚子的马达能提供较高的启动与运转扭矩，滚子减少了摩擦，因此进步了效率，即便在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。经过改动输入输出流量的方向使马达换向，并且他在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求。